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苏州伺服电机调试方法
2020/2/15 17:28:50
在控制卡上：选好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确�？刂瓶ㄔ俅紊系缡奔次俗刺Ｔ诮酉咧�，先初始化参数。在苏州伺服电机上：设置控制方式，设置使能由外部控制，编码器信号输出的齿轮比，设置控制信号与电机转速的比例关系。
2、试方向
对于一个闭环控制系统，它的反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
3、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机， 检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，不必要求电机转速绝对为零。
5、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作。
6、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和苏州伺服伺服的使能信号打开。电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了